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Die ersten Signale waren mechanische Formsignale, bei denen die Signalaussage durch die geometrische Form dargestellt wird. Ausgehend von den Stadtschnellbahnen verbreiteten sie sich auf die wichtigen Hauptstrecken. Durch die Deutsche Reichsbahn wurden in ganz Deutschland einheitliche Form-Hauptsignale und -Vorsignale aufgestellt, die auch heute noch auf vielen Nebenstrecken in Gebrauch sind. Die Formhauptsignale erlauben neben dem Befehl 'Halt' (Hp0) und 'Fahrt' (Hp1) auch den Befehl 'Langsame Fahrt' (Hp2). Formvorsignale zeigen 'Halt erwarten' (Vr0) 'Fahrt erwarten' (Vr1) und 'Langsame Fahrt erwarten' (Vr2). Die Formsignale wurden auch als Semaphore bezeichnet.
Ende der 20er Jahre wurden bei der S-Bahn Berlin Signale eingeführt, die die Signalbegriffe nicht über die Form, sondern über farbige Lichtsignale weitergaben. Das so genannte Sv-Signalsystem ist auch heute noch in Berlin und bei der S-Bahn Hamburg in Verwendung.
In der DDR ersetzte die Reichsbahn auf Hauptstrecken Formsignale durch ein eigenes, das Hl-Signalsystem. Hl-Signale sind Kombinationssignale (Ks), d.h. ein Signal zeigt als Hauptsignal die Eigenschaften des folgenden Streckenabschnitts an und als Vorsignal zugleich, was auf dem kommenden Abschnitt zu erwarten ist. Die Hl-Signale erlauben zudem neben 'Halt' und 'Fahrt' die Möglichkeit drei Geschwindigkeitsstufen vorzugeben.
Auch die Deutsche Bundesbahn experimentierte mit Kombinationssignalen und installierte auf der Strecke Augsburg-Donauwörth testweise die Sk-Signale, die ebenfalls Kombinationssignale sind und die konzeptionelle Grundlage für das Ks-Signalsystem bilden, dass die Deutsche Bahn AG seit Mitte der 90er Jahre bei Neu- und Umbauten einsetzt. Ks-Signale sind mittlerweile auf den meisten Hauptstrecken im Einsatz, da sie bei den sich immer mehr verbreitenden elektronischen Stellwerken vorzugsweise eingesetzt werden. Sie erlauben die Signalisierung von beliebigen, durch eine zusätzliche Zahlenanzeige bestimmten, Geschwindigkeiten.Entstehung der Signalsysteme
In der Frühzeit der Eisenbahn wurden den Lokführern besondere Anweisungen von Bahnangestellten mittels Fahnen oder Lampen signalisiert. Mit steigender Zugzahl wurde das unpraktikabel und es entwickelten sich eine Vielzahl von Signaltafeln und Masten mit beweglichen Signaltafeln, die vom Stellwerk über Seilzüge fernbedient werden konnten. Dabei unterscheidet man grundsätzlich zwischen Signalen, die den Aussagen über den Weg (freie Strecke, Abzweig) und die Geschwindigkeit machen.
Basierend auf den Nacht-Leuchtzeichen der Formsignale führte die Deutsche Bundesbahn nach dem Zweiten Weltkrieg das Hp Signalsystem ein, das auf Lichtsignalen aufbaut und bundesweit eingesetzt wurde. Die Zahl der Signalisierungsmöglichkeiten unterschied sich dabei nicht von den Formsignalen.
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